Công chúa Beatrix Wilhelmina Armgard của Hà Lan, Công chúa của Orange-Nassau, Công chúa của Lippe-Biesterfeld, sinh vào ngày 31 tháng 1 năm 1938 tại cung điện Soestdijk ở Baarn, Hà Lan. Bà là con gái đầu lòng của Nữ vương Juliana và nhà quý tộc Đức Thân vương Bernhard của Lippe-Biesterfeld.[1] Beatrix được rửa tội vào ngày 5 tháng 12 năm 1938 tại nhà thờ Lớn ở Den Haag.[2] Cha mẹ đỡ đầu của cô là Vua Leopold III của Bỉ, Công chúa Alice, nữ Bá tước xứ Athlone, Elisabeth, Công chúa xứ Erbach-Schönberg, Công tước Adolf Friedrich xứ Mecklenburg và nữ Bá tước Allene de Kotzebue.[3] Tên đệm của Beatrix là tên đầu tiên của bà ngoại bà, sau đó là đương kim Nữ vương Wilhelmina của Hà Lan, và bà nội bà, Armgard của Sierstorpff-Cramm.

Năm 1939, khi Beatrix được một tuổi, em gái của bà là Công chúa Irene ra đời.[1]

Chiến tranh thế giới thứ hai nổ ra ở Hà Lan ngày 10 tháng 05 năm 1940 (Trận chiến nước Pháp). Vào ngày 13 tháng 05, gia đình Hoàng gia Hà Lan sơ tán tới London, Vương quốc Anh. Một tháng sau, Beatrix đi đến Ottawa, Ontario, Canada với mẹ và em gái Irene của bà, trong khi cha bà và bà ngoại là Nữ vương Wilhelmina ở lại London.[1] Gia đình sống tại dinh thự Stornoway (là nơi ở của Lãnh tụ phe đối lập trong Quốc hội Canada).[4]

Em gái thứ hai của Beatrix, Công chúa Margriet được sinh ra tại Ottawa vào năm 1943.[1] Trong thời gian sống lưu vong ở Canada, Beatrix học tiểu học[5] tại Trường Công Lập Rockcliffe Park, một trường tiểu học nơi bà đã được biết đến với biệt danh "Trixie da cam".[6][7]

Vào ngày 5 tháng 5 năm 1945, quân đội Đức ở Hà Lan đầu hàng. Gia đình hoàng gia trở về Hà Lan vào ngày 2 tháng 8 năm 1945. Lúc này, Beatrix tiếp tục học tiểu học tại trường De Werkplaats ở Bilthoven. Em gái thứ ba của bà là Công chúa Christina ra đời vào năm 1947.[1] Ngày 6 tháng 9 năm 1948, mẹ của bà, Công chúa Juliana đã kế nhiệm ngôi vị quân chủ Hà Lan từ bà ngoại của bà là Nữ vương Wilhelmina để trở thành Nữ vương của Hà Lan, và Beatrix đã trở thành người thừa kế số một ngôi vị quân chủ Hà Lan lúc mới 10 tuổi.